Звідси і назви суглобів за формою (див. мал. 1, б): кулясті (плечовий, кульшовий), еліпсоїдні (променезап'ясткові), циліндричні (променеліктьовий) тощо. Оскільки рух з'єднуваних ланок здійснюється навколо однієї, двох або багатьох осей, суглоби прийнято також поділяти на багатоосьові (кулясті), двохосьові (еліпсоїдні, сідлоподібні) і одноосьові (циліндричний, блокоподібний).