Точность промышленных роботов характеризуется погреш- ностью позиционирования. Как известно, под погрешностью по- зиционирования (Δ) понимается отклонение центра рабочего ор- гана (захвата) от положения, заданного управляющей програм- мой. Для различных роботов она находится в пределах 0,005 … 2 мм и определяется назначением робота и точностными требованиями конкретной технологической операции. Точность позиционирования зависит от множества факторов [6]: − ошибки приводов при отработке заданных значений обобщѐнных координат; − ошибки изготовления деталей механизмов манипулятора; − ошибки, обусловленные податливостью звеньев. Каждая из этих ошибок может играть основную роль в зави- симости от типа робота, его грузоподъѐмности и условий функционирования.
Под кинематической погрешностью манипулятора понима- ется точность, обусловленная ошибками отработки приводами программных значений обобщѐнных координат. Под программ- ными значениями координат понимаются значения обобщѐнных координат, полученные в результате решения обратной задачи кинематики – задачи о положениях. Эти обобщѐнные координаты обеспечивают теоретически точный вывод схвата в заданное положение. Кинематическая погрешность характеризуется двумя пара- метрами – линейной и угловой ошибками действительного поло- жения схвата по отношению к программному положению
.png)
