Последовательность силового расчета манипулятора:
1.с целью определения ускорения центров масс звеньев и угловых ускорений звеньев выполнить кинематический анализ манипулятора.
2.вычислить силы инерции всех звеньев
3.разомкнуть кинематическую схему манипулятора начиная от схвата в каждой кинематической паре
4.к свободной части после размыкания приложить все известные внешние силы, неизвестные реакции в разомкнутой кинематической паре и силы инерции
5.составить 6 независимых уравнений статики и решить их относительно неизвестных реакций и движущих сил и моментов
6.подобный расчет выполнить последовательно для всех кинематических пар манипулятора
