С каждым звеном связывается столько систем координат, в образовании скольких кинематических пар оно участвует. С объ- ектом, находящимся в схвате, связывается система координат (xдyдzд). Тогда матричное уравнение преобразования координат
В поступательной кинематической паре оси zi и zi+1 направ- ляют вдоль оси перемещения (рис. 3.6, в). Тогда матрица этой па- ры:
