Прямая задача кинематики многозвенных механизмов состоит в следующем: необходимо найти матрицу (радиус-вектор), которая определяет координаты захватного устройства манипуляторе в пространстве относительно некоторой неподвижной системы координат (чаще всего она связана с неподвижной базой манипулятора), зная конструктивные параметры манипулятора и значения обобщенных параметров qi для всех его кинематических пар. Кроме координат захватного устройства манипулятора необходимо определить его пространственную ориентацию. Решением прямой задачи кинематики манипулятора с N звеньями являются выражения: где Аi- связь i-й системы координат звена с ( i -1)-й системой координат с учетом наличия либо вращательной, либо поступательной пары, либо их комбинации. Решение прямой задачи о положении позволяет определить положение и ориентацию в пространстве схвата манипулятора, удерживаемого им инструмента или транспортируемого объекта при условии, что известны значения обобщенных координат манипулятора qi, i = 1, . . . , N. Эти значения могут изменяться в определенных пределах, которые обусловлены конструкцией механизма, или их специально назначают из соображений безопасности работы манипулятора: qimin<qi
