Под структурным синтезом понимается проектирование структурной схемы манипулятора по заданным структурным условиям [6]. К структурным условиям относятся: – тип объекта манипулирования (объект точечной формы, стержень, плоскость, тело сложной формы и т. п.); − число степеней свободы объекта манипулирования; − траектория его движения. Следует различать число степеней свободы объекта мани- пулирования (wo) и число степеней свободы манипулятора (w). Очевидно, что объект манипулирования не может иметь wo больше шести, а манипулятор – может, т. е. . В случае ко- гда добавление некоторой подвижности манипулятору не добавляет новой подвижности перемещаемому объекту, введѐнная подвижность называется пассивной по отношению к объекту. Как правило, такие подвижности добавляют манипулятору, чтобы увеличить его маневренность. В
