рабочее пространство – это пространство, ограничен-ное поверхностью, огибающей все возможные положения захва-та.
Угол сервиса (θ) – телесный угол, который описывает про-дольная ось захвата при движении вокруг фиксированной точки рабочего пространства
Безразмерная форма угла сервиса называется коэффициен-том сервиса Кθ= 0/4π
