В самых распростран.нных в робототехнике сервомеханизмах применяются высокомоментные двигатели постоянного тока .Так как именно эти двигатели обладают хорошей управляемостью и позволяют легко добиться высокой точности работы сервосистемы.Высокомоментными называют двигатели постоянно-
го тока (рис.6.3)с возбуждением от постоянных магнитов 1 ,которые располагаются на статоре.В отличие от двигателей с электромагнитным возбуждением,когда магнитное поле статора образуется с помощью электрических обмоток,уложенных в пазы статора,высокомоментные двигатели обладают меньшими ради-альными габаритами статора.За счет этого удается увеличить диаметр ротора,а следовательно , и движущий момент на н.м.
– эти двигатели используются только в разомкнутых системах автоматического управления.
Для подачи управляющего напряжения на обмотки ротора на последнем (рис.6.3)расположен коллекторно -щеточный механизм 2. С целью мгновенной остановки двигателя в заданном положении в одном корпусе с ним выполнен электромагнитный тормоз 3 .В этот же корпус смонтирован тахогенератор 4 ,выдающий малой величины напряжение,пропорциональное скорости ротора.
.png)
6.3 Высокомоментный двигатель постоянного тока
Функциональная схема аналогового сервомеханизма на основе высокомоментного двигателя постоянного тока представлена на рисунке
6.4 аналоговый сервомеханизм с двигателем постоянного тока
В последних моделях промышленных роботов стали применяться цифровые сервомеханизмы (рис.6.5).Входной сигнал вцифровом коде подается на сч.тчик,где он сравнивается с цифровым кодом,поступающим с цифрового потенциометра 4 .Его ещ. называют поворотным кодирующим устройством или кодовым датчиком.
После вычисления сч.тчиком разности поступивших кодов,она пода.тся в цифро -аналоговый преобразователь (ЦАП).Далее аналоговый сигнал сравнивается с напряжением тахогенератора 3 и их разность через усилитель постоянного тока 1 подается на двигатель 2.
