Кинематическая пара (англ. kinematic pair) — это соединение двух звеньев, обеспечивающее определённое относительное движение.
Кинематические пары (КП) классифицируются по следующим признакам:
- по виду места контакта (места связи) поверхностей звеньев:
- низшие, в которых контакт звеньев осуществляется по плоскости или поверхности ( пары скольжения );
- высшие, в которых контакт звеньев осуществляется по линиям или точкам (пары, допускающие скольжение с перекатыванием).
- по относительному движению звеньев, образующих пару:
- вращательные;
- поступательные;
- винтовые;
- плоские;
- сферические.
- по способу замыкания (обеспечения контакта звеньев пары):
- силовое (за счет действия сил веса или силы упругости пружины);
- геометрическое (за счет конструкции рабочих поверхностей пары).
-
-
- по числу условий связи, накладываемых на относительное движение звеньев ( число условий связи определяет класс кинематической пары );
5. по числу подвижностей в относительном движении звеньев.
Свойства кинематических пар сводятся к следующим:
1. При равных прочих условиях низшие пары могут передавать большие усилия, чем высшие. Это объясняется значительно большей площадью контакта в низших парах. Однако в низших парах имеет место трение скольжения, а в высших – трение качения, при котором сопротивление движению обычно меньше.
2. В механизмах с высшими парами легко обеспечить требуемый (сложный) закон движения звеньев, придавая их элементам соответствующую форму, как например, в кулачковых механизмах.
3. Низшие пары обладают свойством обратимости, т.е. вид относительных траекторий точек их звеньев одинаков. Например, точка А звена 1 (рис. 3,а) описывает окружность относительно звена 2, как и точка В звена 2 относительно звена 1. Высшие пары этим свойством не обладают даже при чистом качении. Так, точка А цилиндра 1 (рис. 3,б) при качении по плоскости звена 2 описывает циклоиду, а точка В звена 2 при качении по цилиндру 1 описывает эвольвенту. Уравнения и свойства этих кривых различны.
4. Для низших пар применяют обычно геометрическое замыкание, а для высших – силовое.5. Точность высших кинематических пар определяется погрешностями формы и расположения их элементов; на точность низших пар в большей степени влияют зазоры между элементами.
-