Сборочные работы в различных отраслях машиностроения составляют 40_50% общей трудоемкости изготовления изделий, при этом уровень автоматизации, используемый в основном в условиях крупносерийного и массового производства, составляет 5-7%. Процесс автоматической сборки с помощью ПР подразделяется на несколько этапов: накопление в различных устройствах (паллетах, магазинах и т.п.), конструкция которых зависит от конфигурации и габаритов объектов сборки; захватывание детали (объекта) роботом,, оснащенным захватом или сборочным приспособлением; транспортирование с помощью ПР на позицию сборки и от нее на позицию накопления; ориентация; сопряжение деталей с помощью ПР или на специальном сборочном оборудовании. Существуют три основных концепции построения РТК сборки:
1. Вся сборочная операция расчленяется на элементарные, каждая из которых выполняется узкоспециализированным роботом. Это наиболее часто применяемая схема при автоматизации массового производства.
2. ПР – сборщик располагается в центре комплекса. Вокруг него располагается различное вспомогательное оборудование с необходимым запасом деталей. Робот в соответствии с программой извлекает детали и осуществляет их сборку, используя при этом стационарные монтажные приспособления и оснастку.
3. Весь сборочный процесс расчленяется на группы элементарных операций. При этом для сборки каждой сборочной группы используется специализированный робот. В этом случае работа всех роботов осуществляется под управлением центральной ЭВМ. По структурному признаку сборочные РТК подразделяются на однопозиционные и многопозиционные, т.е. с концентрацией или дифференциацией операций процесса сборки. К конструктивным особенностям ПР для сборки относятся: возможность автоматической смены захватов и сборочных инструментов; широкий диапазон скоростей перемещения исполнительных звеньев; адаптация к определенным условиям захватывания и соединения деталей; контроль качества сборки; повышенная точность позиционирования при наличии устройств компенсации погрешности позиционирования при соединении деталей.
