Методы прямого программирования. , D=0 при m=n.
1 случай: порядок числителя =0, порядок знаменателя = n.
. Самый простой случай. Получаем ДУ:
.
Замена: наиболее простой способ замены получается в случае, когда в качестве переменных состояния выбирают выходную величину и ее производные до n-1.
x1=y, x2=y'= x1',…,xn=y(n-1)=xn-1', xn=y(n) тогда уравнение состояния запишется:
(1) ур-ния м/о записать в матрич. форме:
; ; .
2 случай: m < n. ПФ: .
ДУ: .
Z=U*W; Y=Z*W
.
Замена: x1=z, x2=z'= x1',…,xn=z(n-1)=xn-1', xn=z(n)
;
;
. ; ; .
3 случай: m = n.
ПФ: . m=n; a0<>0.
Схема Заде-Дезоера: (схема управляемости)
.
; ; .
