Мають циліндричне тіло з великою кількістю члеників (від 11 до 170). На «шийному» сегменті кінцівки відсутні; на трьох наступних - по одній парі, а на решті сегментів (крім 1-3 останніх безногих сегментів) - по дві пари кінцівок (внаслідок попа-рного злиття сегментів). Залежно від кількості сегментів ніг буває до 139 пар. Тому цих тварин ще називають тисячоніжками. При русі спочатку починають працювати ніжки передніх сегментів, потім поступово включаються ніжки наступних члеників - у цілому рух хвилеподібний. Проте ніжки у двопарноногих слабкі, тому рухаються вони повільно.
Вкриті щільною просякнутою СаС03 кутикулою. У разі небезпеки звертаються кільцем. З отворів по боках тіла виділяється речовина, що має різкий запах, а в деяких ківсяків вона отруйна (у тропічних видів містить синильну кислоту) і може викидатися і розпилюватися на відстань до 75 см. Розвиток з анаморфозом.
У Карпатах відомо більше 60 видів, на рівнинній частині України - понад 40, у Криму - лише 8. У лісах поширений ківсяк сірий – Sarmatoiulus kessleri, що має світло-сіре з бронзовим відливом тіло, завдовжки 20-45 мм. Кількість ніжок - бли-зько 100 пар. Потривожений, виділяє рідину із різким запахом, від якої на шкірі залишаються червоні плями. Особливо численний у листяних лісах - на 1 га лісу оселяється до 5 млн. особин. Живлячись опалим листям, сприяють збагаченню ґрун-ту на гумус. Особливо люблять листя вільхи, бересту, яке багаже на СаС03. У грабових лісах звичайними є двопарноногі з ряду Гломериди (Glomerida), які активно руйнують лісову підстилку. Кримський (Pachyiulus flavipes) у процесах ґрунтоутворення відіграє ту ж роль, що й дощові черви.
У гниючій деревині, пнях знаходять Polydesmus camplanatus, сегменти тіла якого відокремлені вузькими перехватами (рис. 89, 90, 91).
