После смерти царя Алексея Михайловича на русском престоле оказался его 14-летний сын - болезненный Федор Алексеевич. Фактически же власть была сосредоточена в руках Милославских. Федор знал латынь, польский язык, любил читать и сочинять музыку, но практически не принимал участия в государственных делах. При Федоре Алексеевиче в государственном устройстве произошли следующие изменения:
• в 1677 г. проведена реформа налогообложения: после всеобщей переписи населения изменена единица обложения - подать стали брать с двора, а не с земли.
• в 1681 г. внутри Боярской думы была образована расправная палата - высшая инстанция по гражданскому судопроизводству.
• в 1682 г. было отменено местничество; открыт более широкий доступ к управлению страной выходцам из дворян и приказных людей, т.е. расширялся социальный состав Боярской думы.
Бездетность Федора Алексеевича вновь привела после его смерти к возобновлению споров о престолонаследии. Кандидатуру болезненного слабоумного 16-летнего Ивана отстаивала его сестра, умная, волевая и честолюбивая царевна Софья. Ей противостояла группировка родственников второй жены Алексея Михайловича - Натальи Нарышкиной, предлагавшая на царствование своего кандидата - 10-летнего здорового и энергичного царевича Петра. «Священный Собор» и Боярская Дума на совместном заседании выбрали Петра и провозгласили его царем, однако 15 мая 1682 г. началось восстание московских стрельцов, недовольных вымогательством и насилием со стороны начальства и потерей многих своих привилегии. Поводом к восстанию послужили слухи, что царевич Иван задушен Нарышкиными. По требованию стрельцов на престоле оказались два царя - Иван V (1682-1696 гг.) и Петр I (1682-1725 гг.), официальным регентом при них стала царевна Софья (1682-1684 гг.). Проводя активную внутреннюю политику, Софья надеялась при опоре на часть боярства и стрельцов сохранить власть за собой. Особым влиянием в правительстве Софьи пользовался ее фаворит князь Василий Голицын.
