Основателем династии московских князей был младший сын А. Невского Даниил. Получив в наследство один из наиболее слабых и незначительных уделов, он вскоре многократно расширил границы своих владений:
1301 г. - присоединена Коломна, принадлежавшая ранее Рязанскому княжеству;
1302 г. - в состав Московского удела по завещанию бездетного переяславского князя вошел Переяславль-Залесский;
1303 г. - отвоеван у Смоленского княжества город Можайск.
Тактику присоединения к Москве новых территорий продолжил и сын Даниила Юрий (1303-1325 гг.). Отличительной чертой политики московских князей было стремление любой ценой завоевать расположение хана Золотой Орды, чтобы использовать его благосклонность в борьбе за ярлык на великое княжение. Соперником Юрия Данииловича был тверской князь Михаил Ярославич, получивший ярлык в 1304 г. и стремившийся укрепить свою власть в русских землях. Заключив брак с сестрой хана Кончакой, Юрий добился в 1315 году передачи Москве ярлыка и организовал совместный московско-ордынский поход против Твери. В 1318 году успех Москвы был закреплен казнью Михаила Тверского в Орде. В 1325 году, находясь в Орде, князь Юрий Даниилович был убит князем Дмитрием Михайловичем Тверским, мстившим за отца. И вновь ярлык великого князя был возвращен в Тверь. Это была традиционная политика Орды по стравливанию русских князей. Однако в 1327 году в Твери вспыхнуло анти-ордынское восстание. Этим воспользовался московский князь Иван Даниилович Калита (1325—1340 гг.), Разгромив восстание в Твери, он получил ярлык на великое княжение.
Москва стала общерусским религиозным центром. Сыновья Ивана I Калиты продолжили политику отца и способствовали дальнейшему расширению границ и укреплению авторитета Москвы.
Свидетельством растущей силы княжества стало строительство белокаменного Кремля в Москве. Снова поднялась Тверь. Князь Михаил Тверской получил в Орде в 1371 г. ярлык на великое княжение. Однако Дмитрий Московский успешно вышел из этой навязанной ему борьбы. Михаилу Тверскому не помогли ни военная мощь, ни поддержка Орды. Общерусский поход, организованный Москвой, заставил тверского князя отказаться от притязаний на великокняжеский престол и подчиниться московскому князю, как «брат младший».