Структура промышленного робота, как было показано вы- ше, включает две составные части: исполнительный орган в виде манипулятора и систему управления. Процесс развития робото- техники, появление роботов новых поколений, как показывает история, затрагивает в основном совершенствование систем управления. Механическая же часть роботов при этом остаѐтся неизменной. Тем не менее, большинство технических показате- лей промышленных роботов, таких как грузоподъѐмность, разме- ры и форма рабочего пространства, число степеней свободы, по- грешность позиционирования и др., определяются параметрами их механической системы. В связи с этим проектирование меха- нической части роботов было и остаѐтся важнейшей частью со- здания новых промышленных роботов
Три степени свободы, необходимые для перемещения в за- данную точку пространства центра захвата, называются перенос- ными. Для ориентации захвата относительно неподвижной точки пространства существуют ориентирующие степени свободы. Они располагаются как можно ближе к захвату. В мобильных роботах устройство передвижения даѐт ещѐ от одной до шести степеней свободы. Таким образом, число степеней свободы робота в зави- симости от его целевого назначения и структуры может варьиро- ваться от 3 до 12
Другим важным структурным параметром манипулятора яв- ляется маневренность (т) – число степеней свободы при непо- движном захвате. Этот параметр оценивает возможности мани- пулятора работать с объектами, находящимися за препятствиями. Как правило, маневренность большинства структурных схем ма- нипуляторов равна нулю. Это значит, что его кинематическая цепь при фиксированном положении объекта манипулирования, а следовательно, и захвата его удерживающего, занимает един- ственное положение в пространстве. Если же на месте этой цепи окажется препятствие, то объект становится для манипулятора недосягаемым. Манипулятор не сможет «обогнуть» препятствие и подойти к объекту с другой стороны.
