Управляющая программа содержит определѐнный объѐм информации, не меняющийся в процессе работы промышленного робота. Корректирование программы при изменении параметров внешней среды не обеспечивается.
Блоки программы, где содержится информация о требуемом положении звеньев манипулятора и времени отработки требуемых положений объединены командами перехода. Они являются простейшими единицами программы.
Команда может быть представлена в дискретной или аналоговой форме и соответствует единичной операции робота – перемещение одного звена, открывание схвата, выдержка времени, технологическая команда и т.д. В зависимости от вида единичной операции ей в программе соответствует число, содержащее от одного бита информации (операции типа «вкл–выкл») до 13–14 бит для операций точного перемещения.
Команды в программе объединены в кадры. Кадр – это группа команд, имеющих законченный смысл (перемещение схвата в точку пространства при одновременной работе звеньев). Кадры могут объединяться в подпрограммы.
19. Методы программирования промышленных роботов. Языки и системы программирования.
Существует эвристический, обучением и комбинированный методы программирования робота.
Эвристический метод.
Методы решения сложных, не допускающих алгоритмического решения задач с применением ЭВМ на основе законов человеческого мышления называются эвристическими. Они основаны на принципах переработки информации, осуществляемой человеком на всех этапах решения задачи и построения на этой основе эвристической программы: это вид программирования, базирующийся на использовании природы мышления человека. С его применением делается попытка реализовывать алгоритмизацию творческих процессов на основе анализа деятельности человека при решении аналогичных задач. Этот анализ носит внешний характер и не отражает принципиальные процессы, происходящие в мозгу человека при этой интеллектуальной деятельности.
Сущность эвристического программирования заключается в следующем:
- программист, не зная точного способа решения задачи, вводит в ЭВМ способ решения, основанный на эвристических рассуждениях самого программиста или дает возможность машине проводить такие рассуждения;
- протоколируется целый ряд правдоподобных рассуждений, проведенных людьми, и на основе протоколов составляется эвристическая программа.
Метод обучения.
Суть этого способа программирования заключается в том, что на этапе обучения оператор вручную выполняет эталонную последовательность действий робота. Система управления, при этом, запоминает последовательность действий. После переключения в автоматический режим многократно воспроизводится записанная в памяти программа. Следует отметить, что данный способ, хотя и не требует высокой квалификации программиста, не может программировать процессы со сложной и разветвлѐнной логикой управления.
Комбинированный метод.
Элементы обучения используются для задания координат узловых точек пространства, где необходимо «побывать» роботу. Это исключает необходимость многократного решения обратной задачи кинематики. Все остальные элементы программы, включающие последовательность действий и логику ветвления, записываются с помощью алгоритмического языка.
.png)
Системы программирования
Системы программирования - это комплекс инструментальных программных средств, предназначенный для работы с программами на одном из языков программирования. Системы программирования предоставляют сервисные возможности программистам для разработки их собственных компьютерных программ.
В настоящее время разработка любого системного и прикладного программно обеспечения осуществляется с помощью систем программирования, в состав которых входят:
- трансляторы с языков высокого уровня;
- средства редактирования, компоновки и загрузки программ;
- макроассемблеры (машинно-ориентированные языки);
- отладчики машинных программ.
Системы программирования, как правило, включают в себя
- текстовый редактор (Edit), осуществляющий функции записи и редактирования исходного текста программы;
- загрузчик программ (Load), позволяющий выбрать из директория нужный текстовый файл программы;
- запускатель программ (Run), осуществляющий процесс выполнения программы;
- компилятор (Compile), предназначенный для компиляции или интерпретации исходного текста программы в машинный код с диагностикой синтаксических и семантических (логических) ошибок;
- отладчик (Debug), выполняющий сервисные функции по отладке и тестированию программы;
- диспетчер файлов (File), предоставляющий возможность выполнять операции с файлами: сохранение, поиск, уничтожение и т.п.
Ядро системы программирования составляет язык.
Широкое распространение среди разработчиков программ, а также при обучении программированию, получили системы программирования «Турбо» (Turbo) фирмы Borland, ядром которых являются трансляторы с языков программирования Бейсик, Паскаль, Си, Пролог и др. Интерфейс Турбо-оболочки для любых систем программирования внешне совершенно одинаков и предоставляет пользователю стандартный набор функций и команд.
Технология разработки программ с использованием популярной системы программирования Турбо-Паскаль 7 будет рассмотрена позже. В подобных интегрированных системах программирования сделана попытка предоставить разработчику программ максимум сервисных возможностей.
20. Подготовка производства к применению роботов. Этапы работ по созданию РТК.
Опыт внедрения роботов показывает, что существуют пять стадий осуществления проекта роботизации (рис. 8.1). На каждом уровне рассматриваются альтернативы вернуться к предыдущей стадии или отказаться от проекта. Попытки пропустить одну или несколько стадий, показанных на диаграмме, неизбежно заканчиваются неудачей, и приходится возвращаться по цепочке назад. Практически невозможно успешно пропустить какую-либо стадию и при этом получить удовлетворительные результаты от внедрения.
Планирование включает, в первую очередь, выбор потенциального объекта роботизации. При этом оценивают как техническую возможность роботизации, так и еѐ социальноэкономическую эффективность. Предложения с отрицательными результатами исключают из перечня вариантов по роботизации, кроме предложений по ликвидации рабочих мест с особо тяжѐлыми и вредными условиями труда
