шаговые двигатели применяются в роботах малой грузоподъѐмности. Повышенные требования к точности привели к их вытеснению двигателями постоянного тока и вентильными двигателями. Тем не менее, они продолжают широко использоваться в моделях учебных роботов и роботах малой грузоподъѐмности. Принцип действия шагового двигателя основан на дискретном изменении магнитного поля в зазоре машины. В статоре уложены обмотки . Вращающийся ротор представляет собой постоянный магнит. При периодических переключениях обмоток статора его электродвижущая сила поворачивается на определѐнный угол – шаг, вызывая поворот ротора на тот же шаг. Таким образом, применение шаговых двигателей позволяет преобразовывать управляющие импульсы в угол поворота ротора без датчика обратной связи. При этом угол поворота ротора пропорционален числу управляющих импульсов.
Все рассмотренные выше двигатели быстро реагируют на сигналы управления, обладают малой массой и габаритами. Но они развивают малый момент при высокой скорости, поэтому в кинематическую цепь включают редукторы. Их использование значительно увеличивает инерционность системы и, следовательно, снижают еѐ быстродействие. Этого недостатка лишены двигатели «прямого действия». Они развивают большой момент при малой скорости за счѐт электромагнитного редуцирования скорости, что исключает необходимость использования редуктора. Статор и ротор двигателя «прямого действия» имеют цилиндрическую форму с равномерно расположенными зубцами (рис. 6.16) и вмонтированы непосредственно в элементы вращательной кинематической пары манипулятора. Число зубцов ротора больше числа зубцов статора. Между зубцами статора уложены обмотки, а зубцы ротора представляют собой мощные постоянные магниты. Вращающееся магнитное поле статора создаѐтся точно так же, как и в вентильных двигателях, – тиристорным коммутатором. В момент времени оси зубцов статора и ротора совпадают, что соответствует максимуму магнитной проводимости. В момент времени ось максимальной проводимости повернулась на угловой шаг статора, а ротор повернулся лишь на угол. При этом совпадут оси зубцов 2 статора и ротора. Произошло редуцирование.
