вентильные двигатели представляют собой синхронную машину в которой вращение магнитного поля статора осуществляется коммутацией его обмоток с помощью тиристорного коммутатора, управляемого сигналами датчика положения ротора. Ротор вращается с частотой магнитного поля статора. Магнитное поле ротора создаѐтся расположенными на нѐм постоянными магнитами.
В сервомеханизмах роботов требуется быстрое изменение режимов работы, включая и быстрый реверс. В то же время необходимо плавно менять частоту вращения магнитного поля, чтобы двигатель не выходил из синхронизма. Это достаточно сложно, особенно в тех случаях, когда начальная частота – доли герц, а затем возрастает до максимального значения. В этом случае применяется метод частотного регулирования с самосинхронизацией. Он подразумевает управление тиристорным преобразователем частоты от системы датчиков положения ротора.
