обобщѐнную структуру промышленного робота. Он состоит из двух структурных единиц: системы управления и исполнительных органов . Исполнительные органы обеспечивают реализацию двигательных функций робота. В их состав входят приводы, манипуляторы и устройство передвижения. В промышленных роботах используются три типа приводов: пневматические, гидравлические и электрические. Пневматические приводы самые дешѐвые, однако имеют плохую чувствительность из-за сжимаемости воздуха и обладают малой грузоподъѐмностью. Гидравлические приводы, в отличие от пневматических, имеют большую грузоподъѐмность. По стоимости это самые дорогие приводы, кроме того, они требуют квалифицированного обслуживания. В работе возможны протечки масла и загрязнение окружающей среды. Электрические приводы – самые перспективные, хорошо согласуются с электронными системами управления. Они имеют высокую точность и обладают достаточно большой грузоподъѐмностью. Основной структурной единицей исполнительных органов промышленного робота является манипулятор. Манипулятор – это пространственный рычажный механизм с числом степеней свободы от трѐх до десяти, заканчивающийся захватом или технологическим инструментом и предназначенный для выполнения двигательных функций руки человека при перемещении объектов в пространстве.
