Spurbahnen entstanden im mittelalterlichen Mitteleuropa. Als Fortentwicklung entstanden in England „Railroads“ mit Spurkranzrädern. Daneben existierten „Tramroads“ mit normalen Rädern auf Winkelschienen.
1769 baute der französische Artillerieoffizier Joseph Cugnot einen Dampfwagen zum Ziehen von Kanonen. Der Kessel lag vor dem Vorderrad, wodurch dieser viel zu schwer zu lenken war. Schon auf der Probefahrt ging der Wagen zu Bruch.
Nach der Erfindung der Dampfmaschine von James Watt gelang Richard Trevithick 1803 die Konstruktion der ersten Dampflokomotive der Welt.
Ab 1814 werden auch Dampflokomotiven für den Einsatz auf Grundbahnen entwickelt. Zudem wird bereits seit 1789 an der Verbesserung der Eisenschienen gearbeitet.
Als Prototyp des Transportsystems Eisenbahn gilt die 1830 in Betrieb genommene Strecke Liverpool – Manchester: mit ihr wird die Eisenbahn erstmals zum Transportmittel für jedermann und alle Güter.
Die Entstehung der neuen Eisenbahnen in England und den USA führte rasch zu Bahngründungen auf dem europäischen Kontinent. In Deutschland realisierte eine private Gesellschaft die erste Eisenbahnstrecke von Nürnberg nach Fürth. Schienenmaterial und Wagen wurden in Deutschland hergestellt, die Lokomotive wurde bei dem berühmten englischen Lokomotivbauer George Stephenson bestellt. Auf den Namen „Adler“ getauft, trat sie am 7.Dezember 1835 erstmalig ihren Dienst auf der sechs Kilometer langen Strecke Nürnberg – Fürth an. Die Bahnlinie war ein voller Erfolg. Überall entstanden Eisenbahngesellschaften und bereits 1842 wurde der tausende Eisenbahnkilometer gebaut.
Die erste Dampflokomotive der bayerischen Staatseisenbahn war 1844 die „Bavaria“.
Nach der Reichsgründung 1871 versuchte Reichskanzler Bismarck ein einheitliches nationales Eisenbahnunternehmen zu schaffen, scheiterte aber am Widerstand der Länder, die ihre eigenen Bahnen behalten wollten. Es gelang ihm aber, durch Verstaatlichung der zahlreichen preußischen Privatbahnen die preußische Staatsbahn zu einer der größten Bahnverwaltungen Europas auszubauen.
Auch die Bahnhöfe erfahren eine Veränderung: früher für alle Aufgaben verantwortlich, erfahren sie nun eine Spezialisierung zu Personen-, Güter-, Rangier- und Zentralbahnhöfen.
Die steigende Bevölkerungszahl sowie der Wirtschaftsaufschwung der Jahrhundertwende brachten eine wesentlich stärkere Benutzung der Stadt- und Vorortbahnen mit sich.
Dank dem Projekt D-Zug wurde 1914 die Reisegeschwindigkeit auf 88,8 km/h gesteigert, die Eisenbahn entwickelte sich zum Massenverkehrsmittel und gleichzeitig stieg mit der wachsenden Industrialisierung auch der Güterverkehr. Die Eisenbahn beherrschte schließlich fast den gesamten Fernverkehr.
Es kamen dann zwei Weltkriege, womit dem goldenen Zeitalter der Bahn ein Ende gesetzt wurde. Nach 1945 waren viele Bahnhöfe zerstört, Lokomotiven beschädigt und Streckengleise abgenutzt.
Der Wiederaufbau dauerte bis 1957. Während dieser Zeit fanden Modernisierungsmaßnahmnen statt. Einen wesentlichen Fortschritt brachte die Elektrifizierung der Hauptstrecken in den sechziger und siebziger Jahren. 1972 wurde das Intercity-System eingeführt, mit dem durchschnittlich 104,5 km/h erreicht werden. Im Personennahverkehr entstanden die S-Bahnen.
