Вассалитет сформировался в VIII-IX веках во Франкском королевстве. Крупные феодалы, становясь вассалами верховного сеньора и получая земли от него, имели вассалов в свою очередь и жаловали земельные владения им.
Система сюзеренитета — вассалитета, так называемая «феодальная лестница» (принцип «вассал моего вассала — не мой вассал»), существовала только на территории Франции.
Статус вассала также использовался и в межгосударственных отношениях.
Феодальная лестница – иерархия светских феодалов, то есть своеобразная ступенчатая лестница «чинов». На верхней ступеньке располагался король, считавшийся вассалом Бога, ниже – графы и герцоги, вассалы короля, далее бароны, бывшие вассалами герцогов и графов, а в самом низу были вассалы баронов – простые рыцари, не имевшие своих вассалов. (король - герцог и графы – бароны - рыцари)
В IX в - крупные бенифициарии добиваются права передачи земли по наследству и на смену бенефицию приходит феод. Крупные феодалы превращаются в суверенов - с широкой политической властью в своих землях.(феод-земли (реже — фиксированный доход или право на получение дохода), пожалование вассалу сеньором в наследственное владение, пользование и распоряжение на условиях несения вассалом военной, административной или придворной службы в пользу сеньора.)