Система координат (СК), или система координатных перемещений, ПР определяет кинематику основных движений и форму рабочей зоны (зоны обслуживания манипулятора). Системы координат бывают двух видов: прямоугольные и криволинейные.
Рис. 1 Объект манипулирования перемещается в одной плоскости за счет 2-х взаимно перпендикулярных направлений:
Рис. 2 Отличается относительной простотой и целесообразна при прямолинейном перемещении УЗ: 
Рис. 3 Перемещение объекта происходит в одной плоскости в направлении радиус-вектора r и угла поворота j: 
Рис. 4 Характеризуется перемещением объекта в основной координатной плоскости в направлениях r и j, а также по нормали к ней z: 
Рис. 5 Перемещением объекта манипулирования в пространстве осуществляется за счет линейного движения руки промышленного робота на величину r и ее угловых перемещений j и q в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Плоские полярные, цилиндрические и сферические перемещения объекта манипулирования являются наиболее распространенными в криволинейной СК. Разновидностью последней являются ангулярная (угловая) плоская и ангулярная пространственная (цилиндрическая или сферическая) СК: 
Рис. 6 В ангулярной плоской СК объект манипулирования перемещается в координатной плоскости благодаря относительным поворотам звеньев руки М, имеющих постоянную длину: 
Рис. 7 Ангулярная цилиндрическая СК характеризуется дополнительным смещением руки М относительно основной координатной плоскости в направлении перпендикулярной к ней координаты z: 
Рис. 8 В ангулярной сферической СК перемещение объекта в пространстве происходит только за счет относительных угловых поворотов звеньев руки М. При этом хотя бы одно звено должно иметь возможность поворота на углы j и q в двух взаимно перпендикулярных плоскостях: 
