Вялікае Княства Літоўскае узнікла у барацьбе з крыжакамі і татара-мангольскага нашэсця. Утварэнне ВКЛ з цэнтрам у Наваградку адносіцца да 1240-х гадоў, калі па запрашэнні мясцовых баяр тут стаў княжыць Міндoўг. Амаль бесперапынная барацьба маладой дзяржавы з Лівонскім ордэнам, Галіцка-Валынскiм княствaм, жамойцкімі, літоўскімі і яцвяжскімі князямі прымусіла Міндоўга пайсці на пагадненне і звяз з Лівонскім ордэнам. У 1251 князь быў покрестчен па каталіцкім абрадзе, а ў 1253 каранаваўся ў Наваградку каралеўскай каронай. У 1254 Міндоўг склаў свет з галiцка-валынскiм князем Данілам Раманавічам. Сын Міндоўга, Войшалк, пастрыгшыся ў манахі перадаў князю Раману Данілавічу "Наўгародак ад Міндоўга ", а Слонім, Ваўкавыск "і ўсё городы " - "ад сабе ". Другі сын Данілы, Шварн Данілавіч, жаніўся на дачцы Міндоўга. У 1258 Войшалк пакінуў манастыр і вярнуў сабе княства ў Наваградку. Міндоўг парваў звяз з Лівонскім ордэнам, зрокся ад каталіцызму, ваяваў з крыжакамі, але ў 1263 быў забіты ў выніку змовы літоўскай феадальнай шляхты на чале з князямі Давмонтом і Транятой, апошні стаў княжыць "ва ўсёй зямлі Літоўскай і Жемойти ", але ў 1264 быў забіты слугамі Міндоўга. Вялікім князем стаў Войшалк (1264-1267). Ён, пры падтрымцы беларускіх баяр і галіцка-валынскіх князёў, заваяваў Нальщаны, Дяволтву, аб'яднаў Наваградскую, Пінскую, Полацкую і Віцебскую землі. У 1267 Войшалк перадаў уладу Шварну Данілавічу (1267-70) Вялікі князь Витень (1295-1316) працягваў умацоўваць дзяржаву. У 1298 склала мірная дамова з Рыгай. У 1298 і 1305 беларуска-літоўскія войскі адбілі напады крыжакоў на Жамойть, а ў 1314 на крывичские землі.
Пашырылась тэрыторыя ВКЛ пры Гедыміне (1316-1341) У 1320 у склад ВКЛ увайшла Віцебская зямля і Берасцейская, Менская і Турава-Пінская. Гедымін заклаў мір з мазавецкім князем Вацлавам (1322) і з польскім каралём Уладзіславам I Локцікам (1325). У 1323 перанёс сталицу ВКЛ у Вільню. У 1345 князем стаў Альгерд. Падчас яго княжання ў склад ВКЛ увайшло Беларускае Прыдняпроўе, у 1355 - Бранскае княство. У 1360-70-х - Кіеўская зямля, Мазырская і Брагінскія облости, Чарнігава-Северская, Падольская і Валынская землі. Альгерд спрабаваў падпарадкаваць сабе Пскоў і Ноўгарад, жыхары Пскова прынялі на княжанне сына Альгерда Андрэя. Падчас княжання Альгерда територия ВКЛ павялічылася ў два разу, амаль усе беларускія землі былі ўлучаны ў склад дзяржавы. Пасля смерці Альгеда абвастрыўся канфлікт паміж Кейстутам і сынам Альгерда Ягайлaм, які стаў наступным вялікім князем літоўскім (1377-92)Ягайла склаў таемныя дамовы з Тэўтонскім і Лівонскім ордэнамі і паабяцаў не дапамагаць Кейстуту, калі крыжакі нападуць на яго землі. Кейстут у адказ у 1381 пазбавіла Ягайла вярхоўнай улады, пакінуўшы яму толькі ўдзельнае княство ў Крэве. У 1382 крыжакі спустошылі Літву, у чэрвені Ягайла заняў Вільню, а Кейстут здался яму і быў задушаны ў Крэўскім замку па загадзе Ягайлы. Сын Кейстута Вітаўт, які таксама быў палонным у Крэве, уцёк да крыжакоў, спадзяючыся на іх дапамогу. У 1385 Ягайла складае Крэўскую ўнію,паводле якой ён перайшоў у каталіцтва, прыняў імя Ўладзіславаў, жаніўся на каралеве Ядзвізе і быў обвещен польскім каралём. Супраць гэтага выступаў Вітаўт. У 1391 Вітаўт выдаў сваю дачку Соф'ю Вітаўтаўну замуж за маскоўскага князя Васіля Дзмітрыевича і уступіў з ім у палітычны звяз. Междуусобная вайна паміж Вітаўтам і Ягпйлом скончилась Астроўскай дамовай 1392, па якім Вітаўт стаў вялікім князем літоўскім. У 1404 да ВКЛ канчаткова далучана Смаленскае княства. У 1409 пачалася Вялікая вайна 1409-11 паміж ВКЛ і Польшчай. Падчас Грунвальдскай бітвы 1410 войскі крыжакоў былі цалкам знішчаны саюзнымі войскамі. Ордэн быў змушаны падпісаць Торуньскі мір 1411, паводле якога ўсе гарады, захопленые падчас вайны, вярталіся іх уладальнікам. Была ўсталявана канчатковая мяжа паміж ВКЛ і ордэнам. У 1413 адбыўся агульны польска-літоўскі сойм у Гародне. Па Гарадзельскай уніі 1413 - 47 польскіх феадалаў прынялі ў гербавае братэрства 47 баяр ВКЛ, што ўмацавала палітычны і саслоўны звяз абедзвюх дзяржаў. У 1425 пасля смерці Васіля Дзмітрыевіча яго ўдава Соф'я Вітаўтаўна стала рэгенткай пры малалетнім сыне і ў 1427 прыняла пратэктарат бацькі. Вітаўт выкарыстоўваў гэта і падпарадкаваў сабе Тверьское і Разанскае княствы.У 1430 г. Вітаўт памірае, так і не каранаваўшыся. Вялікім князем ВКЛ становіцца малодшы брат Ягайла Свідрыгайла. У 1435 г. Свідрыгайла патрываў паразу пад Вилькамиром, і Рускае княства перастала існаваць. У 1440 г. у Вільню змоўшчыкамі на чале з князямі Чарторыйскими быў забіты Жыгімонт. Князем ВКЛ быў абвешчаны брат польскага караля Казімір Ягайлавіч. Вялікакняжацкі трон Казімір займаў з 1440 г. па 1492 г. З 1447 г. па 1492 г. ён адначасова з'яўляўся і каралём польскім.
