На скелете мышцы лежат перпендикулярно к осям движения костей. В суставах они располагаются поперек каждой оси движения парами с противоположным действием (разгибатель и сгибатель, отводящая и приводящая мышца). Во многих случаях размещаются так, что помогают друг другу в работе при различных фазах движения.
На костях конечностей мышцы могут действовать на один или несколько суставов.