Структурная классификация Ассура-Артоболевского является одной из наиболее рациональных классификаций плоских рычажных механизмов с низшими парами. Достоинством этой классификации является то, что с ней неразрывно связаны методы кинематического, кинетостатического и динамического исследования механизмов. Начальным (или исходным) механизмом (рис. 3.8) называется совокупность начальных звеньев и стойки.
Рис. 3.8 а) исходный механизм I класса, 1 порядка; б) исходный механизм I класса, 2 порядка;
Группой Ассура (рис. 3.9, а) или структурной группой называется кинематическая цепь, число степеней свободы которой равно нулю, относительно элементов ее внешних пар, причем группа не должна распадаться на более простые кинематические цепи удовлетворяющие этому условию. Если такое распадение возможно, то такая кинематическая цепь состоит из нескольких групп Ассура.
Но несмотря на это, данная цепь не является группой Ассура, так как распадается на две группы (выделенные тонкой линией) степень подвижности которых также равна нулю. Степень подвижности гр. Ассура равна:
откуда
Из формулы (3.11) видно, что n может быть только целым числом, кратным двум, так как количество кинематических пар p5 может быть целым числом. Тогда можно составить таблицу, определяющую количество кинематических пар и звеньев в группе Ассура
Количество звеньев n 2 4 6 8 Количество кинематических пар p5 3 6 9 12
По предложению Артоболевского структурным группам присваивается класс и порядок.
Класс группы Ассура равен числу кинематических пар, входящих в наиболее сложный замкнутый контур, образованный внутренними кинематическими парами.
Порядок группы Ассура равен числу свободных элементов кинематических пар .
Класс механизма равен наивысшему классу группы Ассура, входящему в его состав.
Исходному механизму (см. рис. 3.8) присваивается первый класс. Первый столбик таблицы 3.1 относится к гр. Ассура II класса; второй -III класса и т.д. Примеры групп Ассура представлены на рис. 3.10.
Рис. 3.10 Группы Ассура: а) — II класс, 2 порядок; б) — III класс 3 порядок; в) — III класс 4 порядок; г) — IV класс 4 порядок
Простейшее сочетание чисел звеньев и пар, удовлетворяющих условию (3.11), будет n=2, p5=3. Группу, имеющую два звена и три пары V класса, называют группой II второго класса второго порядка или двухповодковой группой.
Двухповодковые группы бывают пяти видов (таблица 3.2). Двухповодковая группа с тремя поступательными парами невозможна, так как будучи присоединена к стойке, она не обладает нулевой подвижностью и может перемещаться.
3.2
