Кинема́тика твёрдого тела (от др.-греч. κίνημα — движение) — раздел кинематики, изучающий движение абсолютно твёрдого тела, не вдаваясь в вызывающие его причины.
Дина́мика (греч. δύναμις — сила) — раздел механики, в котором изучаются причины возникновения механического движения.
Вращением твёрдого тела вокруг неподвижной оси называется движение твёрдого тела, при котором все точки прямой, жёстко связанной с телом, остаются неподвижными. Прямая называется осью вращения тела. Тело, вращающееся вокруг неподвижной оси, имеет одну степень свободы. Его положение однозначно определяется значением угла поворота вокруг оси вращения из некоторого условно выбранного начального положения этого тела.
Уравнение динамики тела вращающегося вокруг неподвижной оси имеет вид:
dLz/dt=Mzвнеш., где Lz – является моментом импульса вращающегося тела относительно оси вращения, а Mzвнеш – главный момент внешних сил.
