Найвищий керівний орган Європейського об'єднання вугілля і сталі (ЄОВС), попередника Європейського Союзу, відкрив своє перше представництво в Лондоні 1955, через три роки неєвропейські країни почали акредитувати свої представництва в Брюсселі при цьому Об'єднанні. США з самого початку були гарячими прихильниками ЄОВС, і міністр закордонних справ США Дін Ачесон направив Жану Монне листа від імені президента Трумена, що підтверджував повне дипломатичне визнання ЄОВС з боку США. Незабаром після цього в ЄОВС був акредитований посол США, який очолив друге закордонне представництво для встановлення дипломатичних відносин з інститутами Співтовариства.
Кількість делегацій почала зростати в 1960-их після злиття виконавчих органів трьох Європейських співтовариств (і об'єднань) в єдине Співтовариство. До останнього часу деякі держави проявили стриманість у визнанні повного статусу дипломатичного представництва делегацій ЄС. Стаття 20 Маастрихського договору вимагає, щоб делегації та дипломатичні представництва країн-членів «співпрацювали у забезпеченні того, щоб виконувалися всі загальні позиції та спільні дії, прийняті Радою».
У рамках процесу створення Європейської служби зовнішньополітичної діяльності, передбаченої Лісабонською угодою,1 січня 2010 всі колишні делегації Європейської Комісії були перейменовані в делегації Європейського Союзу і до кінця місяця 54 делегації були перетворені в дипломатичні представництва, які мають більш високі повноваження, ніж звичайні делегації. Ці оновлені делегації взяли на себе функції, раніше здійснювані національним посольством Держави-Голови Ради Європейського союзу і об'єдналася з незалежними делегаціями Ради у всьому світі. Завдяки цьому делегації ЄС взяли на себе функцію координації національних посольств та представлення інтересів ЄС в цілому, а не тільки Європейської Комісії.Перша оновлена делегація розташувалася у Вашингтоні, округ Колумбія. Новим об'єднаним європейським послом став Жоао Вале де Альмейда, який підкреслив свої нові повноваження як представника голів Європейської Комісії, Європейської Ради та держав-членів ЄС. Він представлятиме ЄС з питань, щодо яких була досягнута єдина позиція, але в іншому, за двосторонніми питаннями, він не братиме на себе повноваження національних послів. Передбачалося, що всі делегації будуть перетворені до кінця 2010 року. Деякі держави можуть віддати перевагу для своєї роботи новим делегаціям ЄС та закрити деякі свої невеликі національні посольства, проте Франція заявила, що підтримуватиме власну мережу дипломатичних представництв у всьому світі.
