Княжение Дмитрия Донского / 1359-1389 гг./ начиналось в сложных условиях. Малолетство князя /9 лет/ позволило добиться великого ярлыка суздальскому князю. Только в 1362 г. усилиями московских бояр и митрополита Алексия удалось вернуть ярлык. Однако в 1371 г. ярлык получил тверской князь Михаил, что было проявлением обеспокоенности Орды усилением Москвы. Дмитрий, получивший поддержку не только москвичей, но и владимирцев, отказался подчиниться решению хана. Это было беспрецедентное в отношениях Орды и Руси своеволие. Однако Орда признала ярлык за Москвой. Эти события показали, что соотношение сил начало меняться в пользу Руси.
Этому способствовало то, что если Русь под главенством Москвы консолидировалась, то Орда вступила в период междуусобиц.
В 1374 г. на княжеском съезде в Переяславле было принято решение о борьбе с Ордой. Положение осложнила новая передача великого ярлыка Твери в 1375 г. Дмитрий получил поддержку от союзных княжеств, отразил походы Литвы - союзника Твери, и принудил тверского князя отказаться от великого княжения. Это позволило начать открытую борьбу за свержение ига.
В 1378 г. на р. Воже Дмитрий одержал крупную победу над татарами. Наибольшее значение для исторической судьбы России имела его знаменитая победа на Куликовом поле 8 сентября 1380 г.
Василий I продолжил собирание русских земель, присоединил к Москве княжества Нижегородское и Муромское. На княжение его сына Василия II /1425 - 1462/ приходится последняя в истории Руси феодальная война, вызванная претензиями на великокняжеский престол дяди Василия II удельного князя Юрия Дмитриевича. Юрий хотел восстановить древний порядок наследования престола,когда он переходил от старшего брата к младшему, а не от отца к сыну. Объективно переход престола к удельному князю означал откат к междоусобицам и феодальной раздробленности. Защищаемый Василием новый порядок наследственной монархии, т.е. передачи престола от отца к сыну, являлся прогрессивной формой централизованного государства, обеспечивал продолжение объединительного процесса. Хотя сам Юрий вскоре умер, борьбу продолжили его сыновья Василий Косой и Дмитрий Шемяка. Война продолжалась 20 лет /1433 -1453. Хотя Юрию и его сыну Дмитрию удавалось захватить московский престол, но закрепиться на нем они не смогли. На стороне Василия были московские бояре, дворянство, горожане. Его поддержала церковь. Право Василия на великое княжение было признано Ордой.
Завершение феодальной войны торжеством Василия II означало окончательную победу сил централизации. Неизмеримо вырос авторитет великокняжеской власти: в глазах населения она выступала главным гарантом сохранения государственного порядка, внутренней стабильности, противодействия силам феодального сепаратизма .
Утвердившись у власти, Василий II уничтожил почти все удельные княжества. В великом княжестве Московском и Владимирском утвердилось единовластие Василия II. При нем Москве стал принадлежать Суздаль, была ограничена самостоятельность Новгорода / великий князь получил в Новгороде судебную власть/. По сути, Василий II уже был владыкой всей Северо-восточной Руси.
