В параграфе 13 мы уже отмечали, что кинетическая энергия твердого тела массы М складывается из кинетической энергии поступательного движения и кинетической энергии вращательного движения, определенной в системе отсчета, связанной с центром масс тела:
Для упрощения выражения кинетической энергии вращательного движения используем векторное соотношение :
(16.1)
Если тело вращается вокруг неподвижной оси, например оси x, то и кинетическая энергия будет равна:
.