Розрізняють рухи в суглобах стосовно трьох взаємно перпендикулярних осей: навколо фронтальної (горизонтальної) осі - згинання (flexio) і розгинання (extensio); навколо сагіттальної осі - приведення (adductio) і відведення (abductio); навколо вертикальної осі - обертальний рух (rotatio). Обертальний рух кінцівками виробляється як кнутри (pronatio), так і до зовні (supinatio).