Термін "правова держава" у науковий обіг увійшов на початку XIX століття. Проте ідеї, правової державності, мають більш давні історичні коріння. Ще в стародавні часи античними мислителями було розроблено ряд положень щодо правової держави. Ідею поєднання сили та права в афінській державі свідомо проводив Солон у своїх реформах вже у VI ст. до н.е. Думка про те, що державність взагалі можлива лише там, де панують справедливі закони, послідовно розвивалась Платоном. Концепцію правління розумних законів обґрунтував і Аристотель. Він же вказав і на необхідний зв'язок права і держави. Великий крок у напрямку теорії правової держави зроблений у політикоправовому вченні Цицерона, який проголосив правовий принцип — під дію закону повинні підпадати всі.
Проте ідеї піднесення ролі права у Стародавній Греції, Стародавньому Римі та інших рабовласницьких країнах були позбавлені гуманістичної основи, вони відбивали інтереси лише пануючої частини тогочасного суспільства — рабовласників, а доля рабів майже не бралась до уваги.
Після розпаду Римської імперії тривалий час політикоправове вчення не розвивалось, однак поширення у Європі римського права призводить до зміцнення підвалин державності та розуміння закону як волі народу.
З ХІІ-ХІІІ ст.ст. пов'язані витоки середньовічного конституціоналізму у формі парламентських органів, формується представницька влада та законодавчі збори. Подальшого розвитку знаходить ідея обмеження правителя законом і справедливістю, але ізза боротьби між світською і церковною владою, відповідальність правителя зводиться переважно до відповідальності його лише перед Богом.
Епоха Реформації у Франції в ХІУХУІ ст.ст. привнесла ідею обмеження суверенітету влади короля владою народу та відповідальності його перед народом і парламентом.
В епоху переходу від феодалізму до капіталізму вирішального значення набувають проблеми політичної влади та її поділу. Виразником правових уявлень буржуазії був англійський мислитель ХУІІ ст. Дж. Локк, який обґрунтував правовий принцип індивідуальної свободи як свободи слідування власному бажанню в усіх випадках, коли цього не забороняє закон. У його трактуванні ідея панування права повинна була втілитися в державі, в якій здійснено поділ влади на окремі гілки. При цьому передбачалося, що діяльність кожної з них повинна бути обмежена законом, який відповідає природному праву і забезпечує невід'ємні права і свободи людини.
Висловлені Дж. Локком ідеї були розвинуті французьким юристом XVIII ст. Ш. Монтеск'є і трансформовані у принципи поділу влади на законодавчу, виконавчу і судову, розглядається як одна з найважливіших засад правової державності.
Невід'ємним елементом теорії правової держави є розроблена Ж.Ж. Руссо концепція народного суверенітету, що заснована на ідеї виникнення держави внаслідок суспільного договору і яка перебуває на службі у суспільства.
Сформовані Дж. Локком, Ш. Монтеск'є та Ж.Ж. Руссо ідеї були сприйняті і використанні у практиці державного будівництва ще наприкінці XVIII ст., свідченням чого є Конституція США (1787 р.) і Французька Декларація прав людини та громадянина (1789 р.), а також ряд інших правових актів.
Філософську концепцію сучасної теорії правової держави розробив німецький філософ І.Кант, хоча він і не вживав термін "правова держава", а обґрунтовував ідею розуміння держави як правової організації. І.Кант вважав, що держава забезпечує торжество права, вимогам якого сама підпорядковується.
Термін "правова держава" вперше було вжито у працях німецьких вчених К. Т. Велькера (1813 р.) та І. X. Фрайхер фон Аретіна (1824 р.). А створення юридично завершеного поняття "правова держава" пов'язують з ім'ям німецького мислителя Р. фон Моля (1833 р.), який ввів його до загального державноправового і політичного вжитку. Він визначив правову державу як конституційну, яка заснована на конституційному закріпленні прав і свобод людини, на забезпеченні судового захисту особи.
Різноманітні аспекти правової держави активно досліджувались і у дореволюційній Росії та Україні (М. Коркунов, П. Новгородцев, Б. Кістяківський, С. Котляревський, М. Палієнко, М. Драгоманов та ін.). Одні з них більш акцентували увагу на праві кожної людини на гідні умови життя, відстоюючи ідею активного втручання держави в соціальні відносини, інші, навпаки, піддавали їх критиці та надавали пріоритетного значення свободі особистості, принципу формальної рівності. Так, М. Драгоманов наголошував на ідеях про пріоритетне значення прав і свобод людини, на критиці централізму і відстоював ідею про розвиток місцевого самоврядування. Він довів, що людина не може відчувати себе посправжньому вільною тоді, коли пригнічується весь народ. Наголошував М.Драгоманов і на необхідності поділу влади в державі, підкреслюючи, що належний захист прав і свобод людини може забезпечити тільки незалежна судова влада, урівноважена з законодавчою і виконавчою владами.
У пореволюційний період, теорія правової держави в Радянському Союзі піддається критиці і офіційно засуджується як буржуазна. В противагу даної теорії пропонується теорія законності.
Ідея правової держави в Україні отримала могутній імпульс після прийняття Декларації про державний суверенітет, в якій було проголошено прагнення українського народу до побудови правової держави, та прийняття Конституції 1996 р., в якій було продекларовано курс на розбудову України як суверенної, незалежної, демократичної, соціальної та правової держави.
Правова держава — це організація політичної влади, діяльність якої заснована на принципах верховенства права і закону, взаємній відповідальності держави і особи, визнанні та реальному забезпеченні прав і свобод людини і громадянина, окремих груп людей і громадянського суспільства в цілому.