Для исследования структурных и кинематических характеристик механизма приходится прибегать к условной замене высших пар кинематическими цепями или звеньями, имеющими только низшие вращательные и поступательные пары. При такой замене механизм должен сохранить прежнюю степень подвижности и характер мгновенного относительного движения всех его звеньев в рассматриваемом положении Механизм, полученный в результате замены высших пар низшими, называется заменяющим механизмом. На рис рассматривается способ получения заменяющего механизма на примере трехзвенного механизма с высшей парой, элементы которой представляют собой произвольные кривые аа и вв. степень подвижности механизма равна: W = 3n − 2РН − РB = 3 . 2 − 2 . 2 − 1 = 1.
Для построения заменяющего механизма в точке К проводится нормаль nn и отмечаются на ней центры кривизны кривых аа и вв -О1 и О2 Эти центры принимаются за шарниры, образующие вращательные пары, в которые входят условные звенья AO1 и O1O2, ВО1 и O1O2. Таким образом, за- данный механизм может быть заменен эквивалентным ему механизмом шарнирного четырехзвенника АО1О2В. Высшая пара в точке К заменяется условным (дополнительным) зве- ном 3 (О1О2), с вращательными парами в центрах О1 и О2 то есть шатуном. Степень подвижности заменяющего механизма оста- нется той же, что и у заданного механизма: W = 3n − 2РН − РВ = 3 * 3 − 2 *4 − 0 = 1.
