Кинематической парой называют подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев. Кинематическую пару, в которой требуемое относительное движение звеньев может быть получено постоянным соприкосновением ее элементов по поверхности, называют низшей парой. К низшим парам относятся вращательная (звено относительно другого может совершать только вращательное движение), поступательная (относительное движение звена только поступательное), а также винтовая, цилиндрическая, сферическая и плоскостная пары, причем последние пары встречаются в пространственных механизмах.
Высшей парой называют кинематическую пару, в которой требуемое относительное движение звеньев может быть получено только соприкосновением ее элементов по линии или в точке.
Кинематические пары классифицируются:
1. По количеству условий связи W=6-S (S=1÷5)
Любое материальное тело в пространстве имеет 6 степеней свободы.
Образуем кинематическую пару, мы накладываем определенное количество ограничений на них называют условие связи и обозначают S S совпадает с классом кинематической пары.
