На зв'язок онтогенезу і філогенезу вперше вказав Бер: «Із найзагальнішого в організмі утворюється менш загальне і так далі, поки не з’явиться найспеціальніше». Дарвін дав цьому факту узагальнену назву – закон зародкової схожості. Він зазначав, що в зародку нащадків ми бачимо приблизний портрет предків. Отже, за індивідуальним розвитком можна сформувати уявлення про історію виду. Так, на ранніх стадіях зародок людини схожий на зародок риб, амфібій і плазунів, згодом – на зародок інших ссавців і лише на пізніх стадіях – на зародок людиноподібних мавп.
Мюллер вважав, що філогенетичні повторення пов’язані з онтогенетичними змінами і цей зв'язок проявляється у двох різних напрямах: а) індивід. розвиток нащадків схожий на розвиток предків тільки до появи в онтогенезі нової ознаки; б) нащадки повторюють весь розвиток предків, але наприкінці ембріогенезу додаються нові стадії, внаслідок чого ембріогенез нащадків сає довшим і складнішим.
Геккель сформулював біогенетичний закон, за яким онтогенез є стислим і швидким повторення філогенезу. Але в онтогенезі не завжди дуже чітко дотримано послідовності повторення етапів історичного розвитку організму. Наприклад, зародок людини не проходить дорослих стадій риб, а схожий тільки з їх зародками. Згодом деякими дослідниками уточнено формулювання біогенетичного закону: в процесі онтогенезу можуть і не повторюватись окремі стадії предкових форм.
