Удельные центры возглавлялись князьями из династий Рюриковичей и Гедиминовичей. Образовались после распада Древнерусского государства на отдельные княжества. Период существования отдельных русских княжеств иногда называют термином Удельная Русь, однако Киев оставался не только формальным центром, но и мощнейшим княжеством ещё несколько десятилетий. Киевский князь продолжал распоряжаться Туровским, Переяславским и Владимиро-Волынским княжествами. Обособились от Киева Чернигово-Северское, Смоленское, Ростово-Суздальское, Муромо-Рязанское, Перемышльское, Теребовльское княжества и Новгородская земля.