До XVII века официальных связей между Россией и Китаем не было, хотя считается, что первое знакомство двух народов произошло еще в XIII веке (откуда и закрепилось название страны – Китай, по названию монгольского народа – кидани). В XVII веке русские переселенцы продвигаются на Восток, осваивая Сибирь и граничащие с Китаем регионы.
Внешняя политика Цинской империи характеризовалась стремлением изолировать Китай от внешнего мира. Связи Китая с Кореей и Вьетнамом базировались на отношениях сюзерена и вассалов; с Японией Китай вел незначительную торговлю. Что касается европейцев, приезжавших в Китай с торговыми, миссионерскими и другими целями, то политика по отношению к ним менялась в зависимости от ослабления или укрепления власти самих Цинов. Несмотря на препятствия, чинившиеся маньчжурскими властями, русско-китайские отношения в конце XVII и в течение XVIII в. продолжали развиваться.
Торговые связи между Россией и Китаем осуществлялись сначала черев Среднюю Азию, а затем через Сибирь и Монголию. Когда русские с середины XVII в. начали освоение Забайкалья и Приамурья, цинское правительство отнеслось к этому недоброжелательно. Оно опасалось соперничества России в борьбе за влияние в этом обширном районе и укрепления ее позиций вблизи границ создававшейся Цинской империи. Этим соображением определялась политика Цинской династии по отношению к России на протяжении второй половины XVII и почти всего XVIII столетия.
Первая попытка отправки русской дипломатической миссии в Китай относится к 1608 году, когда царь Василий Шуйский подписал указ о направлении посольства к Алтан-хану и в Китайское государство. Но из-за войны между Шолой Убаши-хунтайджи и чёрными калмыками посольство не доехало до места назначения. В 1616 году отправляется новое посольство во главе с атаманом Василием Тюменцем. Делегация была принята Шолой Убаши-хунтайджи, но далее в Китай посольство не поехало, возвратившись в Москву. В XIX веке считалось, что первая русская делегация отправилась в Китай при Иване Грозном в 1567 году во главе с атаманами Иваном Петровым и Бурнашом Елычевым, что якобы следовало из древнерусской рукописи. Но позднее рукопись была признана подделкой, а сам факт путешествия вымыслом. В действительности казаки Иван Петров и Василий Тюменец совершили попытку добраться до Китая в 1615 году, но, увы, она не увенчалась успехом. Они ограничились посещением Монголии.
В 1618 — Тобольский воевода отправил в Китай династии Мин посольство казака И. Петлина для установления отношений.
В начале 70-х годов русские купцы уже вели довольно оживленную торговлю с Китаем. В 1675—1676 гг. русское правительство направило в Пекин большую дружественную миссию во главе с ученым молдаванином Николаем Спафарием (Милеску). Спафарий получил задание установить регулярные дипломатические сношения с Китаем путем обмена посольствами, пригласить на службу в Россию китайских мастеров, узнать о более удобных сухопутных и водных путях на Дальний Восток, добиваться расширения русско-китайских торговых связей. Но Спафарию, как и его предшественнику Федору Байкову (1654 г.), не удалось достигнуть этих целей. Император Канси долго тянул с ответом на русские предложения, требовал ухода русских с Амура, выдачи перебежчиков и, наконец, отослал посольство ни с чем.
В 1654—1657 годах в Китае находилось посольство Ф. И. Байкова, потерпевшее дипломатическую неудачу, но составившее ряд подробных описаний и документов. В 1689 в ходе посольства Ф. А. Головина Россия и Цинская империя подписывают Нерчинский договор — первый межгосударственный документ, установивший границу, порядок торговли и разрешения споров. В 1727 году в Китай прибыло посольства Владиславича и подписало с Цинами Кяхтинский и Буринский договоры.
