Існує декілька основних теорій виникнення козацтва: «автохтонна теорія», «уходницька», «болохівська» «захисна», «утікацька», і «бродницька» . Згідно з теорією «автохтонною», козацтво, як спільнота є прямим спадкоємцем громад Київської Русі, які за литовської доби не зникли, а лише трансформувалися, зберігши свій устрій, у військово-службові формування, підпорядковані великому литовському князю. Основоположниками слід вважати польського хроніста Мартина Бєльського та француза Гійома де Боплана. Серед українських дослідників цю теорію підтримують такі дослідники як Грушевський, Яворницький, Антонович, Костомаров тощо. Дана теорія має велику джерельну базу.
Руські, візантійські та угорські джерела неодноразово згадують про перебування у пониззях Дніпра, Південного Бугу, Дністра та Дунаю, на прикордонні з тюркомовними степовими кочівниками, так званих бродників, котрі успішно займалися мисливством, рибальством, торгівлею, а також військовою справою. Згадка про бродників є в праці візантійського історика Нікіти Хоніата, коли вони допомагали болгарам (1186).
Однією з теорій є «болохівська». На думку вчених, татари, поселившись на Поділлі після ординської навали, підпали під вплив місцевої людності, можливо навіть прийняли хрещення і займалися землеробством, тваринництвом та промислами, чому сприяли великі природні багатства. Про це писав дослідник М.Дашкевич, посилаючись на відомості польського історика Мацея Стрийковського.
Любавський критикував більшість теорій. На його думку, козаки – це прийшлий люд, який згодом асимілювався. Тому він є представником «Уходницької» теорії, яка пов'язує появу козацтва з «уходом» населення в Придніпров'я на промисли за рибою, сіллю, дикими кіньми тощо.
Відповідно заняття промислами вимагало відваги і певних військових навиків, оскільки нечасто обходилося без сутичок з татарськими козаками та чабанами. Тому уходники об’єднувалися в загони, обирали досвідченого ватажка і відповідно озброювалися. «Захисна» теорія про це і стверджує, що козаки з’явились у зв'язку з необхідністю захистити південні кордони країни від набігів татар.
Однією з теорій є «утікацька». Вона є однією з найпоширеніших радянських теорій. Вона говорить про те, що причиною появи козацтва є відхід селян від відробітково-феодальної системи. Проте ця теорія піддається серйозній критиці, адже фільваркова система Наддніпрянській Україні формується в 16-17 ст., а термін «козак» існує значно раніше.
