Число степеней свободы пространственного механизма с голономными (геометрическими) связями вычисляется по формулеH=6k-5p5-4p4-3p3-2p2-p1; к-количнство звеньев цепи.
Число степеней свободы механизма называют степенью его подвижности.Подвижность пространственного механизма вычисляется по формуле Сомова-Малышева.
W=6n-5p5-4p4-3p3-2p2-p1Подвижность показывает сколько обобщенных координат имеет механизм. Обобщенными называют независимые между собой координаты, определяющие положение всех звеньев механизма относительно стойки.
Подвижность плоского идеального механизма вычисляется по формуле Чебышева W=2n-2p5-p4