Под структурным анализом механизма понимается определение количества звеньев и кинематических пар, определение степени подвижности механизма, а также установление класса и порядка механизма.
Степень подвижности плоского механизма определяется по форм-ле Чебышева: W = 3n -2PH -PB где РН – число низших, а РВ – число высших кинематических пар.
Кинематическая цепь, число степеней свободы которой относительно элементов ее внешних кинематических пар равно нулю, называют структурной группой Ассура.
Структурные группы подразделяют по классу и порядку. Класс группы определяется максимальным числом кинематических пар входящих в одно звено:
Порядок группы определяется числом элементов, которыми группа присоединяется к основному механизму. Класс и порядок механизма зависят от того, какое звено является ведущим.
