http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A3%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BD%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%A0%D0%B8%D0%BA%D0%BA%D0%B0%D1%82%D0%B8
http://www.math24.ru/riccati-equation.html