Системы по типу дискретизации делятся на:

• Импульсные – система содержит импульсный элемент (преобразующий непрерывный сигнал в импульсный). На выходе импульсного элемента сигнал квантуется по времени.
• Релейные – система, которая содержит релейный элемент. Сигнал квантуется по уровню. Часто используется в случаях например включения/выключения. Релейные элементы являются существенно нелинейными. Обычно не линеаризуются. В таких системах могут быть автоколебания. Исследуются с помощью нелинейных законов.
• Цифровые – на выходе цифровое устройство. Сигнал квантуется по времени и по уровню.

Импульсные системы

Импульсные сигналы:

• Прямоугольные
• Треугольные
• Синусоидальные

Т -  период

Скважность γ=τ_и/Т

В дискретных системах контур управления замыкается только на определенных промежутках времени. В эти промежутки осуществляется воздействие на САР. В паузах между импульсами цепь управления размыкается. Поведение импульсного элемента в дискретные моменты времени описываются линейными уравнениями.

Линейной импульсной системой называется такая система автоматического управления, которая кроме звеньев, описываемых линейными д.у., содержит импульсный элемент, преобразующий непрерывное входное воздействие в последовательность импульсов. 

На вход импульсного элемента подается непрерывный сигнал – ε. Импульсный элемент преобразует непрерывный сигнал ε в последовательность импульсов. Процесс преобразования непрерывного сигнала в дискретный осуществляется импульсным элементов и называется квантованием. В процессе преобразования непрерывного сигнала в дискретный импульсный элемент выполняет две операции:  квантование по времени и импульсную модуляцию. Первая состоит в том, что выходной сигнал ИЭ появляется в дискретные моменты времени t=t_i(i=0,1,2,...). Чаще всего эти моменты времени равностоящие. В результате импульсной модуляции изменяется какой-либо параметр импульса (амплитуда, ширина). Наиболее распространенными в настоящее время АИМ и ШИМ.

Цифровой системой называется САУ, в состав управляющего устройства которой включена цифровая вычислительная машина (ЦВМ) или специализированное цифровое вычислительное устройство. Как правило, целесообразно вводить ЦВМ в систему управления в тех случаях, когда для решения указанных задач требуется сложная обработка информации или выполнение таких операций, которые не м.б. осуществлены с требуемой точностью при помощи аналоговых средств.