Объект называется наблюдаемым, если по реакции Y(t) на выходе системы на промежутке времени [t₀,t_k] при заданном управляющем воздействии u(t) можно определить начальные состояния x(t₀)=x₀.

Критерий Калмана для полной наблюдаемости:

Для того чтобы система была наблюдаемой необходимо и достаточно, чтобы ранг матрицы наблюдаемости rang K_н равнялся размерности вектора состояния rang K_н=n или имел полный ранг.

Матрица наблюдаемости:

Полный ранг:

Если одноканальный объект, то достаточно .

Задача синтеза будет иметь решение, если объект наблюдаем.

Если ненаблюдаемая часть устойчива, то систему можно сделать наблюдаемой.