пользователей: 26906
предметов: 11654
вопросов: 212357
Конспект-online
РЕГИСТРАЦИЯ ЭКСКУРСИЯ

6 семестр:
» ТАУ
» wd
» Схемо

27.Понятие управляемости линейной стационарной системы. Теорема Калмана.

Объект называется управляемым, если существует ограниченное управляющее воздействие u(t) с помощью которого можно перевести его из нач. состояния x(t0)=x0 в любое заданное состояние x(tk)=xk за конечное время tk.

Оценка управляемости на основе критерия Р.Калмана:

Для того чтобы система была управляема необходимо и достаточно, чтобы ранг матрицы управляемости rang Kу равнялся размерности вектора состояния rang Kу=n или имел полный ранг.

Матрица управляемости:

 

Полный ранг:

Если одноканальный объект, то достаточно .

Задача синтеза разрешима, если объект управляем.

Если объект не полностью управляем, тогда разрешить задачу синтеза можно в том случае, если неуправляемая часть системы устойчива.

 

 


хиты: 514
рейтинг:+1
для добавления комментариев необходимо авторизироваться.
  Copyright © 2013-2017. All Rights Reserved. помощь