Упру́гие во́лны (звуковые волны) — волны, распространяющиеся в жидких, твёрдых и газообразных средах за счёт действия упругих сил.
В зависимости от частоты различают инфразвуковые, звуковые и ультразвуковые упругие волны.В жидких и газообразных средах может распространяться только один тип упругих волн — продольные волны. В волне этого типа движение частиц осуществляется в направлении распространения волны.В твёрдых телах существуют касательные напряжения, что приводит к существованию других типов волн, в которых движение частиц осуществляется по более сложным траекториям.Упругие волны, распространяющиеся в земной коре, называют сейсмическими волнами.
Скорость волны определяется скоростью распространения колебаний от одной точки среды к другой:
Так как 
то, 
Скорость распространения волн тем меньше, чем инертнее среда, т.е. чем больше ее плотность. С другой стороны, она имеет большее значение в более упругой среде, чем в менее упругой. Скорость продольных волн определяется по формуле: 
, а поперечной: 
,где ρ- плотность среды, E - модуль Юнга, G - модуль сдвига. Так как для большинства твердых тел E>G то скорость продольных волн больше скорости поперечных.
Для идеально упругих сред, к которым относится большинство м-лов и т.п., установлена связь V с плотностью о и др.упругими параметрами — модулем Юнга Е и Пуассона коэф.ц:
