Группа Ассура: это кинематическая цепь, которая в случае ее присоединения свободными элементами к стойке получает нулевую степень подвижности. Группы Ассура классифицируются по числу звеньев и числу кинематических пар. Соотношение числа звеньев и числа пар в этих группах можно определить по формуле: W = 3n − PH − PB.Если предположить, что PB = 0 (то есть отсутствуют высшие кинематические пары), формула примет вид: W = 3n − 2PH . Так как группа Ассура обладает нулевой степенью подвижности (W = 0), то 2РН = 3n.
Таблица классов группы Ассура
Согласно классификации механизмов по Ассуру-Артоболевскому самым простым механизмом является двухзвенный механизм. Он состоит лишь из двух звеньев: подвижного 1 и неподвижного 0 (стойка)
Такие механизмы имеют довольно широкое распространение: ножницы, электродвигатели, центрифуги, газовые и паровые турбины, центробежные и вакуумные насосы и многие другие. Степень подвижности таких механизмов равна единице (n = 1, РН = 1, РB = 0 и W = 3n − 2PH − РB = 3 . 1 − 2 . 1 − 0 = 1). По классификации Ассура-Артоболевского простейшие механизмы относятся к механизмам первого класса.
Группу, состоящую из двух звеньев и трех возможных кинематических пар, по классификации Ассура−Артоболевского называют двухповодковой группой, так какона присоединяется к механизму двумя поводками.
Двухповодковые группы, или группы второго (II) класса, в зависимости от вида кинематической пары (вращательная или поступательная) и их взаимного расположения внутри группы имеют модификации (виды). Структурная группа, имеющая только вращательные кинематические пары, относится к первой модификации:
Если одну из концевых вращательных пар заменить на поступательную, то получится вторая модификация:
Третья модификация представлена на рисунках. Здесь поступательной парой заменена средняя вращательная пара. Примерами использования этой модификации могут служить кулисные механизмы:
а)
б)
В случае, когда две крайние вращательные пары заменены поступательными парами, образуется группа четвертой модификации:
В пятой модификации (рис.1.18а)поступательными парами заменяются одна из крайних и средняя вращательные пары. В этом случае образуется синусный механизм, соответствующий кулисному механизму с поступательно движущейся кулисой (рис. 1.18б).
В плоских механизмах других модификаций не имеется. Группа, содержащая четыре звена и шесть элементов подвижных соединений, относится к III классу или трехповодковой группе:
В этих группах имеется базовое звено 5, а остальные звенья (2, 3, 4) являются поводками. Следующая возможная кинематическая цепь из шести звеньев и девяти кинематических пар называется четырехповодковой группой, или группой Ассура IV класса, которая здесь не приводится.
